Rutin készítése kör rajzolásához, a kör origójának és sugarának megadásával. A robot programozási nyelvek mindegyike tartalmaz a kör rajzolásához használható utasításokat. Ezen utasítások működési elve

Rutin készítése az orientáció kvaternió értékeinek euler szögre történő átszámítására és vissza. A robot programozási nyelvekben akár egy pontról (rapidban robtarget), egy szerszámról (rapidban tool),

A kinematika a fizika azon részterülete mely a testek mozgásának leírásával foglalkozik. A direkt kinematikai feladat segítségével, a robot tengelyeinek egy adott helyzetéből meghatározható, a